查看“微型四旋翼”的源代码

微型四旋翼项目最初由[[严斌]]发起并推进，2013年3月[[王若溪]]获得图纸和程序以后继续推进，直到2014年7月参加[http://www.baike.com/wiki/%E4%B8%8A%E6%B5%B7%E5%BA%86%E7%A7%91%E4%BF%A1%E6%81%AF%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8 庆科]首届智能硬件创新设计大赛后项目搁置。


目前完成度：
* 俯仰、滚转保持，航向阻尼
* 与地面站通信，接受姿态角、航向角速率和油门指令并传回姿态、[[Wikipedia:zh:惯性测量单元|IMU]]测量值、电池电压等信息


目前实现方案：
* 720直流空心杯电机作为动力，单串250mAh至400mAh锂聚合物电池提供能源
* 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距60mm
* 机身由板材、尼龙柱和小电动直升机尾桨座拼接、粘合而成
* STM32F103C8T6主控制器，MPU6000加速度计/速率陀螺，通信模块为济南华茂科技有限公司HM-02、HM-06蓝牙模块或者上海庆科信息技术有限公司EMW3161 WiFi模块。
* 主控制器中运行FreeRTOS 8.0.2操作系统，与地面站通信的应用层协议是Mavlink，地面站软件是QGroundControl
* 控制器是双环PID，传感器融合算法来自[https://www.samba.org/tridge/UAV/madgwick_internal_report.pdf Madgwick的研究报告]
* 根据推导出的飞行动力学模型，飞行器质心被设计得尽量靠近旋翼平面，这样也许可以使模型变得简单，便于PID调参


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