Matrix：修订间差异

来自工场百科
第27行： 第27行：
! 电池容量/mAh
! 电池容量/mAh
! 主旋翼动力
! 主旋翼动力
! 副翼
! 标称飞行时间/min
! 标称飞行时间/min
! 变总距（3D特技）
! 变总距
! 其他特性
! 其他特性
|-
|-
第37行： 第38行：
| 200
| 200
| 空心杯直流
| 空心杯直流
| 有
| 8
| 8
| 不支持
| 不支持
第47行： 第49行：
| 200
| 200
| 空心杯直流
| 空心杯直流
| 有
| 7
| 7
| 不支持
| 不支持
第57行： 第60行：
| 250
| 250
| 空心杯直流
| 空心杯直流
| 无
| 5-7
| 5-7
| 不支持
| 不支持
| 无副翼，悬停效率高
|  
|-
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=40989325524 伟力V930]
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=40989325524 伟力V930]
第67行： 第71行：
| 450
| 450
| 无刷直流
| 无刷直流
| 无
| 5-7
| 5-7
| 不支持
| 不支持
| 无副翼
|  
|-
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=40352723772 伟力V966]
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=40352723772 伟力V966]
第77行： 第82行：
| 250
| 250
| 空心杯直流
| 空心杯直流
| 无
| 5-7
| 5-7
| 支持
| 支持
| 无副翼
|  
|-
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=40352723772 伟力V977]
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=40352723772 伟力V977]
第87行： 第93行：
| 450
| 450
| 无刷直流
| 无刷直流
| 无
| 5-7
| 5-7
| 支持
| 支持
| 无副翼
|  
|-
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=15482752614 华科尔Mini CP]
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=15482752614 华科尔Mini CP]
第97行： 第104行：
| 240
| 240
| 空心杯直流
| 空心杯直流
| 无
|  
|  
| 支持
| 支持
| 无副翼，双向传输监测电压、电机温度
| 双向传输监测电压、电机温度
|-
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=16514093257 美嘉欣F47]
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=16514093257 美嘉欣F47]
第107行： 第115行：
| 380
| 380
| 有刷直流
| 有刷直流
| 有
| 8~10
| 8~10
| 不支持
| 不支持
第117行： 第126行：
| 380
| 380
| 无刷直流
| 无刷直流
| 无
| 8
| 8
| 不支持
| 不支持
| 无副翼
|  
|}
|}


第133行： 第143行：
! 电池容量/mAh
! 电池容量/mAh
! 主旋翼动力
! 主旋翼动力
! 副翼
! 标称飞行时间/min
! 标称飞行时间/min
! 变总距（3D特技）
! 变总距
! 其他特性
! 其他特性
|-
|-
第143行： 第154行：
| 850×2S
| 850×2S
| 有刷直流
| 有刷直流
| 有
| 8~10+
| 8~10+
| 无
| 无
第153行： 第165行：
| 1500×2S
| 1500×2S
| 无刷直流/有刷直流
| 无刷直流/有刷直流
| 有
| 8
| 8
| 无
| 无
|  
|  
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=18015492914 美嘉欣F45]
| 388（标配）
| 60×20×10
|
| 1500×2S
|
| 有
|
| 无
|
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=23068068610 美嘉欣F46]
| 368
| 42（不含旋翼）×7.5×15
|
| 700×2S
| 无刷直流
| 有
| 8-9
| 无
|
|-
| [http://detail.tmall.com/item.htm?id=37674766570 美嘉欣F49]
| 408（标配）
| 69×47.5×19.5
| ~500
| 1500×2S
| 有刷直流
| 有
| 8
| 无
|
|}
|}


2015年3月21日 (六) 20:45的版本

立项申请（草稿）

项目目标

能够在室外做64机编队飞行的小型旋翼无人机系统。

  • 室外： 主要目标是以紫操中心为底面中心的50m长，50m宽，25m高的长方体区域
  • 64机： 这是个“理想”，实际要考虑人力财力。但至少需要8个飞行器单元
  • 编队： 这需要飞行器单元有按照预定轨迹自动飞行的能力
  • 旋翼无人机： 实际上代指一切可以在空中悬停并且可以控制其移动的物体

实现方案

实现方案最大程度地遵循“不重复造轮子”的原则，充分利用已有的尤其是开源的设计。这样可提高项目推进速度，避免走弯路并且有利于项目长期发展。

飞行器单元

使用小型玩具直升机改装。小型玩具直升机便宜，安全，耐摔，便于室内试验；与相同重量的四旋翼相比巡航速度高（也就是更抗风），载荷大，功率小，动作灵敏。

备选的改装用机型（小型）
型号 单机价格/RMB 长×宽×高/cm 无电重量/g 电池容量/mAh 主旋翼动力 副翼 标称飞行时间/min 变总距 其他特性
伟力V911-1 110 25.5×4×9 28 200 空心杯直流 有 8 不支持 直插式电池。舵机控制板一体，不易改装
伟力V911-2 120 26×4.5×8 200 空心杯直流 有 7 不支持 直插式电池。舵机控制板一体，不易改装
伟力V988 24.5×4.9×8 46.5 250 空心杯直流 无 5-7 不支持
伟力V930 368（标配） 27×4.9×8 45 450 无刷直流 无 5-7 不支持
伟力V966 23.8×4.9×8 45 250 空心杯直流 无 5-7 支持
伟力V977 408 27×4.9×8 58 450 无刷直流 无 5-7 支持
华科尔Mini CP 1198 24.1（旋翼直径） 45（含电池） 240 空心杯直流 无 支持 双向传输监测电压、电机温度
美嘉欣F47 198（标配） 23（不含旋翼）×4.5×8 ~38.5 380 有刷直流 有 8~10 不支持
美嘉欣F48 328 23（不含旋翼）×4.5×7.5 ~40 380 无刷直流 无 8 不支持

现在的玩具厂商开始使用软旋翼了，所以中型飞机也是安全的。

备选的改装用机型（中型）
型号 单机价格/RMB 长×宽×高/cm 无电重量/g 电池容量/mAh 主旋翼动力 副翼 标称飞行时间/min 变总距 其他特性
伟力V912 328（标配） 52×8.5×15.5 850×2S 有刷直流 有 8~10+ 无
伟力V913无刷/有刷 498/398（标配） 70×11×20 450 1500×2S 无刷直流/有刷直流 有 8 无
美嘉欣F45 388（标配） 60×20×10 1500×2S 有 无
美嘉欣F46 368 42（不含旋翼）×7.5×15 700×2S 无刷直流 有 8-9 无
美嘉欣F49 408（标配） 69×47.5×19.5 ~500 1500×2S 有刷直流 有 8 无

飞行控制器单元

飞行控制器硬件与Pixhawk兼容，以便应用Pixhawk的Firmware。但电路需要重新设计，精简元件，以适应飞行器单元的尺寸。

主控制器为STM32F427IIH6，代替Pixhawk的STM32F427VIT6。

地面站

飞行器与地面站的通信

飞行器位置测量

各阶段目标及主要工作

第一阶段预算

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