微型四旋翼
微型四旋翼项目的目标是实现一种最大尺寸小于15cm的遥控四旋翼，最低要求可以实现可控飞行。
微型四旋翼项目最初由严斌发起并推进，严斌的设计以下简称A型。2013年3月王若溪获得A型图纸和程序以后开始进行自己的设计，以下简称B型。 2014年初方鑫设计了自己的微型四旋翼（C型），他的微型四旋翼首先实现可控飞行。王若溪于2014年6月实现可控飞行。 2014年7月暑期培训时任勇也设计了微型四旋翼（D型），将实现方案简化，以便培训新人。
A型
完成度
- 可使用安卓手机遥控
- 有姿态保持功能
实现方案
- 直径7mm直流空心杯电机作为动力，3.7V锂聚合物电池提供能源
- 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距约60mm
- 整块PCB板作为机身
- STM32F103C8主控制器，MPU6050加速度计/速率陀螺，HMC5883磁强计，MS5611-01BA03气压计
- 单环PID控制器，传感器融合算法是互补滤波或卡尔曼滤波
B型
B型微型四旋翼项目于2014年7月参加庆科首届智能硬件创新设计大赛后搁置。
目前概况
完成度
- 俯仰、滚转保持，航向阻尼
- 与地面站通信，接受姿态角、航向角速率和油门指令并传回姿态（不包括航向角）、IMU测量值、电池电压等信息
实现方案
- 720直流空心杯电机作为动力，3.7V 250mAh至400mAh锂聚合物电池提供能源
- 旋翼直径46mm，相邻旋翼中心距60mm
- 机身由板材、尼龙柱和小电动直升机尾桨座拼接、粘合而成
- STM32F103C8主控制器，MPU6000加速度计/速率陀螺，通信模块为济南华茂科技有限公司HM-02、HM-06蓝牙模块或者上海庆科信息技术有限公司EMW3161 WiFi模块。
- 主控制器中运行FreeRTOS 8.0.2操作系统，与地面站通信的应用层协议是MAVlink，地面站软件是QGroundControl
- 控制器是双环PID，传感器融合算法来自Madgwick的研究报告
- 根据推导出的飞行动力学模型，飞行器质心被设计得尽量靠近旋翼平面，这样可以使模型变得简单，也许便于PID调参
实现细节
飞行动力学模型
