Matrix
立项申请（草稿）
项目目标
能够在室外做64机编队飞行的小型旋翼无人机系统。
- 室外： 主要目标是以紫操中心为底面中心的50m长，50m宽，25m高的长方体区域
- 64机： 这是个“理想”，实际要考虑人力财力。但至少需要8个飞行器单元
- 编队： 这需要飞行器单元有按照预定轨迹自动飞行的能力
- 旋翼无人机： 实际上代指一切可以在空中悬停并且可以控制其移动的物体
实现方案
实现方案最大程度地遵循“不重复造轮子”的原则，充分利用已有的尤其是开源的设计。这样可提高项目推进速度，避免走弯路并且有利于项目长期发展。
飞行器单元
使用小型玩具直升机改装。小型玩具直升机便宜，安全，耐摔，便于室内试验；与相同重量的四旋翼相比巡航速度高（也就是更抗风），载荷大，功率小，动作灵敏。
| 型号 | 单机价格/RMB | 长×宽×高/cm | 无电重量/g | 电池容量/mAh | 主旋翼动力 | 标称飞行时间/min | 变总距（3D特技） | 其他特性 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 伟力V911-1 | 110 | 25.5×4×9 | 28 | 200 | 空心杯直流 | 8 | 不支持 | 直插式电池。舵机控制板一体，不易改装 |
| 伟力V911-2 | 120 | 26×4.5×8 | 200 | 空心杯直流 | 7 | 不支持 | 直插式电池。舵机控制板一体，不易改装 | |
| 伟力V988 | 24.5×4.9×8 | 46.5 | 250 | 空心杯直流 | 5-7 | 不支持 | 无副翼，悬停效率高 | |
| 伟力V930 | 368（标配） | 27×4.9×8 | 45 | 450 | 无刷直流 | 5-7 | 不支持 | 无副翼 |
| 伟力V966 | 23.8×4.9×8 | 45 | 250 | 空心杯直流 | 5-7 | 支持 | 无副翼 | |
| 伟力V977 | 408 | 27×4.9×8 | 58 | 450 | 无刷直流 | 5-7 | 支持 | 无副翼 |
| 华科尔Mini CP | 1198 | 24.1（旋翼直径） | 45（含电池） | 240 | 空心杯直流 | 支持 | 无副翼，双向传输监测电压、电机温度 | |
| 美嘉欣F47 | 198（标配） | 23（不含旋翼）×4.5×8 | ~38.5 | 380 | 有刷直流 | 8~10 | 不支持 | |
| 美嘉欣F48 | 328 | 23（不含旋翼）×4.5×7.5 | ~40 | 380 | 无刷直流 | 8 | 不支持 | 无副翼 |
现在的玩具厂商开始使用软旋翼了，所以中型飞机也是安全的。
| 型号 | 单机价格/RMB | 长×宽×高/cm | 无电重量/g | 电池容量/mAh | 主旋翼动力 | 标称飞行时间/min | 变总距（3D特技） | 其他特性 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 伟力V912 | 328（标配） | 52×8.5×15.5 | 850×2S | 有刷直流 | 8~10+ | 无 | ||
| 伟力V913无刷/有刷 | 498/398（标配） | 70×11×20 | 450 | 1500×2S | 无刷直流/有刷直流 | 8 | 无 |
飞行控制器单元
飞行控制器硬件与Pixhawk兼容，以便应用Pixhawk的Firmware。但电路需要重新设计，精简元件，以适应飞行器单元的尺寸。
主控制器为STM32F427IIH6，代替Pixhawk的STM32F427VIT6。