张庭梁
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我是张庭梁，2017年加入天空工场，现在是115号正式队员，小萌新，Maker，正在做Fly Phone（基于智能手机的新型模块化旋翼无人机）。
基于智能手机的四旋翼
1.想法提出 在四旋翼上搭载安卓智能手机。 希望在无人机上利用智能手机的处理器，摄像头，通讯模块。 智能手机有能力在无人机上做视觉。 使用手机的4G网进行图传以及远程操作。
2.实现方式 由于Android系统的延迟，直接使用手机姿态传感器做PID可能会有问题，方案现暂定为用手机给底层控制板发油门，俯仰，偏航，翻滚命令。 1.实现手机通过串口用Mavlink协议有线发送给px4的Tele口，用另一个手机（平板或笔记本）通过无线网，蓝牙或4G与机载手机通讯。 2.将px4换为STM32，进一步降低成本，同时通讯协议也要改变。 3.在机载手机上实现视觉算法，实现从速度控制到位置控制的变化，同时进一步扩展功能。
3.应用前景 智能手机比较普及，进一步可降低无人机成本。 通过简单的更新手机APP扩展无人机功能，可能会形成新的产品生态链。